WWW.KN.LIB-I.RU
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - Различные ресурсы
 

«Кравченко Наталья Александровна, Кравченко Александр Александрович, Ходжаев Сердар Сапардурдыевич УПРАВЛЕНИЕ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ ПРИ ВЕРТИКАЛЬНОМ ПЕРЕМЕЩЕНИИ В статье ...»

Кравченко Наталья Александровна, Кравченко Александр Александрович,

Ходжаев Сердар Сапардурдыевич

УПРАВЛЕНИЕ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ ПРИ ВЕРТИКАЛЬНОМ

ПЕРЕМЕЩЕНИИ

В статье рассмотрены вопросы управления телеуправляемыми подводными аппаратами в вертикальной

плоскости. Качество управления связано с параметрами, влияющими на работу бортовой аппаратуры.

Разрешение сонограмм гидролокаторов и аппаратуры съмки донной поверхности напрямую определяется заданным отстоянием от дна и плавностью хода аппарата. Формирование системы команд построено по принципу вращения проекции вектора площади на плоскость донной поверхности. Оснащение телеуправляемых аппаратов тремя движителями, размещнными в горизонтальной плоскости аппарата, позволяет за счт изменения упоров каждого из них эффективно управлять аппаратом в вертикальной плоскости, создавая требуемый дифферент или крен.

Адрес статьи: www.gramota.net/materials/1/2017/4-5/15.html Статья опубликована в авторской редакции и отражает точку зрения автора(ов) по рассматриваемому вопросу.

Источник Альманах современной науки и образования Тамбов: Грамота, 2017. № 4-5 (118). C. 58-62. ISSN 1993-5552.

Адрес журнала: www.gramota.net/editions/1.html Содержание данного номера журнала: www.gramota.net/materials/1/2017/4-5/ © Издательство "Грамота" Информация о возможности публикации статей в журнале размещена на Интернет сайте издательства: www.

gramota.net Вопросы, связанные с публикациями научных материалов, редакция просит направлять на адрес: almanaс@gramota.net Издательство ГРАМОТА 58 www.gramota.net Наименование Обозначение Величина Размерность Квант длины 5,0878723317454E-19 м l Квант времени 1,6985318047515E-17 с t Квант электрического заряда 1,6021765650000E-19 Кл e Квант Больцмана 1,3806485000000E-23 Дж/К k Квант массы (m) 4,3476772351392E-34 кг m Квант Планка 6,6260700400000E-34 Дж*с h Квант (g) g 1,17062375301520E+01 отн. е

–  –  –

1. Карякин Н. И., Быстров К. Н., Киреев П. С. Краткий справочник по физике. М.: Государственное издательство «Высшая школа», 1963. 559 с.

2. Коротков А. В. Элементы семимерного векторного исчисления. Новочеркасск: Набла, 1996. 244 с.

–  –  –

The article is devoted to finding units of measurement of physical values, similar in their properties to Planck’s units of measurement. It is shown that the new units of measurement differ from the previous values of the mass of the elementary particle with the smallest value. A neutrino appears as such a particle, the mass of which cannot be established experimentally, but there are grounds for its introduction that follow from the theory of the gravitational-gyroscopic field. With its introduction the quanta of lengths, time intervals and temperature values change abruptly. These quantities are more convenient to use in practice, because they are much closer in terms of the values currently used, which distinguishes them from the units of Planck’s system.

It can also lead to significant increase in accuracy of these units.

Key words and phrases: Planck; physical values; measurement unit; quanta of mass, length, time, temperature, electric charge;

change in quanta and other values.

_____________________________________________________________________________________________





УДК 629.1-498Технические науки

В статье рассмотрены вопросы управления телеуправляемыми подводными аппаратами в вертикальной плоскости. Качество управления связано с параметрами, влияющими на работу бортовой аппаратуры. Разрешение сонограмм гидролокаторов и аппаратуры съёмки донной поверхности напрямую определяется заданным отстоянием от дна и плавностью хода аппарата. Формирование системы команд построено по принципу вращения проекции вектора площади на плоскость донной поверхности. Оснащение телеуправляемых аппаратов тремя движителями, размещёнными в горизонтальной плоскости аппарата, позволяет за счёт изменения упоров каждого из них эффективно управлять аппаратом в вертикальной плоскости, создавая требуемый дифферент или крен.

Ключевые слова и фразы: вектор площади; момент движителя; проекция площади; высота хода; сигнал управления (как воздействия на объект); инвариантное управление (как воздействие на объект); телеуправляемый подводный аппарат.

Кравченко Наталья Александровна Кравченко Александр Александрович Ходжаев Сердар Сапардурдыевич Государственный морской университет имени адмирала Ф. Ф. Ушакова, г. Новороссийск ametista@bk.ru; alex.eleng3@gmail.com; s_serik_92@mail.ru

УПРАВЛЕНИЕ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ

ПРИ ВЕРТИКАЛЬНОМ ПЕРЕМЕЩЕНИИ

Геофизические исследования морей и океанов обеспечивают специальные подводные аппараты, которые решают задачи батиметрической съёмки донной поверхности, взятия проб донного грунта, исследования ISSN 1993-5552 Альманах современной науки и образования, № 4-5 (118) 2017 59 течений и т.д. Существующие подводные необитаемые аппараты (телеуправляемые подводные аппараты, ТПА) делятся на различные классы по типу использования [3], назначению, энергетике и другим признакам. Все типы аппаратов перемещаются посредством использования маршевых двигателей, расположенных в плане горизонтального сечения (обычно четыре), и вертикального перемещения (обычно два) [1].

В то же время при движении аппарата требуется небольшой дифферент на корму, такая необходимость обусловлена наклоном характеристики имеющегося на борту ТПА гидролокатора, чем реализуется качественная сонограмма [4]. Однако силы сопротивления приводят к тому, что аппарат подвергается рысканиям в случае, если, например, он движется на специальном буксире [2]. Если при этом требуется обеспечить видеосъёмку, то изображение камеры, скорее всего, будет нечётким из-за невозможности фокусировки камеры.

Требуется разработать подход, позволяющий компенсировать неустойчивое движение ТПА в горизонтальной плоскости с требуемым дифферентом и реализацией качества движения, позволяющего обеспечить возможность видеосъёмки [1-4].

Пусть в вершинах АВС установлены движители вертикального перемещения, определяемых в связанной системе координат как rA ( x A, y A, z A ), rB ( xB, yB, z B ), rC ( xC, yC, zC ).

Определим вектор площади АВС как:

–  –  –

очевидно, что вектор направлен по нормали от плоскости треугольника.

Разлагая определитель (1) на проекции S x, S y, S z, получим следующее выражение:

–  –  –

Изменение высоты хода ТПА должно происходить строго горизонтально относительно поверхности дна.

Это положение обеспечивается работой движителей (Рис. 1).

–  –  –

где u j – сигнал управления с манипулятора вертикального перемещения на j -движитель;

aij – компоненты матрицы преобразования, задающие дифферент соответствующие проекции площади (3).

Для набора вектора U управления движителями вектор командных сигналов:

–  –  –

где N*=(ni*)31 – вектор командных сигналов;

А=(aij)33 – матрица преобразования.

Так как инвариантный сигнал управления зависит от трёх выходных сигналов манипулятора:

–  –  –

то величина команды ni при комбинированном управлении движением ТПА может превысить свой рабочий диапазон изменения.

Это значит, что входные цепи регуляторов, управляющих режимом работы движителей, должны содержать блок согласования, ограничивающий сигналы команды. Кроме того, командные сигналы, поступающие непосредственно на входы регуляторов режимов работы движителей, изменяются по величине дискретно. Обозначим сигналы на выходе блока согласования буквами ni, ( i 1,3).

–  –  –

При построении модели движителей допустим, что переходные процессы выхода движителя на заданную тягу происходят с минимальным перерегулированием. В этом случае модель движителя может быть представлена структурной схемой, приведённой на Рис. 3.

–  –  –

Так как Pmax Pmin, то для коэффициентов крутизны положительного и отрицательного участков характеристики Pi(ni) можно записать неравенство kP km.

Управление движением «всплытие – погружение»

В этом случае u1= u2=u30. При положительном сигнале u1 силы тяги всех движителей направлены по оси Y:

–  –  –

где аi1 – матрица преобразования.

Запишем выражения для проекций вектора управляющих воздействий F на оси связанной системы координат «силы и моменты» в поперечной и продольной плоскостях:

–  –  –

момент, создаваемый маршевыми движителями и лобовым сопротивлением аппарата, должен компенсироваться упорами движителей с целью обеспечения требуемой высоты хода относительно донной поверхности.

Разработанная технология стабилизации вертикального и горизонтального перемещения ТПА позволяет реализовать требуемое качество динамики в перспективном универсальном многоцелевом буксируемом комплексе производства ГНЦ ФГУП «Южморгеология», договор № 441/11-ю от 01.04.2011 г.

Список источников

1. Борейко А. А., Горнак В. Е., Матвиенко Ю. В. и др. Малогабаритный многофункциональный АНПА «МТ-2010» // Подводные исследования и робототехника. 2011. № 2 (12). С. 37-42.

2. Данцевич И. М., Звягинцев Н. С., Тарасенко А. А. Управление необитаемыми подводными аппаратами / под ред. д.т.н. А. В. Бачище. Новороссийск: ГМУ имени адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2012. 100 с.

3. Лукомский Ю. А., Чугунов В. С. Системы управления морскими подвижными объектами: учебник. Л.: Судостроение, 1988. 272 с.

4. Наумов Л. А., Боровик А. И., Баль Н. В. RCE – программная платформа для системы управления АНПА // Подводные исследования и робототехника. 2011. № 2 (12). С. 18-25.

–  –  –

The article deals with the issues of management of telecontrolled underwater vehicles in the vertical plane. Quality of control is related to the parameters that affect operation of on-board equipment. Resolution of sonograms of sonars and equipment for surveying the bottom surface is directly determined by the specified distance from the bottom and smoothness of movement of the apparatus. Formation of the commands system is based on the principle of rotating the projection of the area vector onto the plane of the bottom surface. Equipment of telecontrolled devices with three propellers placed in the horizontal plane of the apparatus enables, by changing stops of each of them, to control the apparatus effectively in the vertical plane creating the required trim or roll.

Key words and phrases: vector of area; moment of propeller; area projection; delivery head; control signal (as impact on object);

invariant control (as impact on object); telecontrolled underwater vehicle.

_____________________________________________________________________________________________

УДК 617-089.844Медицинские науки

В статье анализируется аорто-дуоденальная фистула – свищ между аневризмой аорты и двенадцатиперстной кишкой, вызывающий опасное желудочно-кишечное кровотечение. Патология встречается крайне редко, и потому её диагностика затруднительна. Целью работы стал выбор тактики обследования и лечения больных с аорто-дуоденальный фистулой при изучении историй болезни пациентов с диагнозом «желудочно-кишечное кровотечение из нижних отделов ЖКТ».

Ключевые слова и фразы: аорто-дуоденальная фистула; желудочно-кишечное кровотечение; аневризма аорты;

свищ; двенадцатиперстная кишка.

Леонова Анна Дмитриевна Мордвина Анна Николаевна Насибова Шакар Халисовна Замараева Дарина Дмитриевна Климентов Михаил Николаевич Стяжкина Светлана Николаевна, д. мед. н., профессор Ижевская государственная медицинская академия anna.mordvina@mail.ru

АОРТО-ДУОДЕНАЛЬНАЯ ФИСТУЛА (КЛИНИЧЕСКИЕ НАБЛЮДЕНИЯ)

Актуальность. Желудочно-кишечные кровотечения (ЖКК) – одна из наиболее частых причин экстренной


Похожие работы:

«3948/2017-304343(2) Арбитражный суд города Санкт-Петербурга и Ленинградской области 191015, Санкт-Петербург, Суворовский пр., 50/52 http://www.spb.arbitr.ru Именем Российской Федерации РЕШЕНИЕ г.Санкт-Петербург 27 июня 2017 года Дело № А56-38507/2016 Резолютивная часть решения объявлена 19 июня 2017 года. Полный текст решения...»

«ПРО ДИКОГО ЕЖА И ДОМАШНИЕ НЕПРИЯТНОСТИ Коля нашл в лесу ежа и принс домой. Ёж забрался под кровать и там просидел весь день, а ночью вылез и стал бегать по всей квартире, топая своими маленькими ножками. Топал и возил...»

«ДОГОВОР № _ AGREEMENT № November 24th 2010 "24" ноября 2010 г. It is mutually agreed between _, hereinafter referred to as Настоящим достигнуто взаимное согласие между “The Principal”, represented by _ acting on the basis of, именуемым в дальнейшем "Заказчик", в лице господин...»

«Theory and history of culture 83 Publishing House ANALITIKA RODIS ( analitikarodis@yandex.ru ) http://publishing-vak.ru/ УДК 069:004.738.5 Рекомендации по созданию виртуальных музеев: тематическая специфика Максимова Татьяна Евгеньевна Кандидат культурологии, докторант, кафедра истории, истории культуры и музееведени...»

«ВЛАГОМЕР ПОТОЧНЫЙ "МИКРОРАДАР-113С-2Р" ИНСТРУКЦИЯ ПО МОНТАЖУ ИМ113С-2Р.000-03 ИНСТРУКЦИЯ ПО МОНТАЖУ СТРАНИЦА 2 ИМ113С-2Р.000-03 СОДЕРЖАНИЕ 1. ВВЕДЕНИЕ 2. УКАЗАНИЕ МЕР БЕЗОПАСНОСТИ 3. ПОДГОТОВКА К МОНТАЖУ 4....»

«УДК 621.37/39.029.3 А.А. АНДРУСЕВИЧ, канд. техн. наук, доц., ХНУРЭ, Харьков С.В. СОТНИК, канд. техн. наук, ассист., ХНУРЭ, Харьков АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ МОНИТОРИНГА ЖИЗНЕННОГО ЦИКЛА РЭС В РАМКАХ САLS-СИСТЕМ У даній роботі розглядається процес моніторингу життєвого циклу виробів радіоелектронної апаратури. Проаналізовані сучасний ста...»

«ОПЫТ УЧАСТИЯ БЕЛАРУСИ В ПРОГРАММАХ ДОБРОСОСЕДСТВА ЕВРОПЕЙСКОГО СОЮЗА Владимир Белицкий, Евгений Одинец, Леонид Орлов Последнее крупномасштабное расширение Европейского союза произошло в мае 2004 г., когда число государств — членов Е С увеличилось с 15 до 25. Накануне этого в мае 2003 г., стремясь избежа...»

«ТЕКСТОЛОГІЯ. ДИСКУРСОЛОГІЯ Е. В. Палатовская УДК: 811.161.1’42 НАУЧНО-ПРОФЕССИОНАЛЬНЫЙ ДИСКУРС: КОГНИТИВНЫЙ АСПЕКТ ИЗУЧЕНИЯ В статье рассмотрены функции и инвариантные характеристики научно-профессионального дискурса, а также обоснована возможность его существования в двух режимах – on-line і off-lin...»

«ОГЛАВЛЕНИЕ Целевой раздел. 1. Пояснительная записка 1.1. 4 Планируемые результаты освоения обучающимися основной 1.2. 15 образовательной программы Формирование универсальных учебных действий (личностные и 1.2.1. 16 метапредметные результаты) 1.2.1.1. Чтение. Работа...»

«Приложение к свидетельству Ns Лист Ns О6 утверждении типа средств измерений Всего листов ОПИСАНИЕ ТИПА СРЕДСТВ ИЗМЕРЕНИЙ СОГЛАСОВАНО Руководитель ГЦИ СИ Заместес^^, енерального директора ' Ростест Москва С. Евдокимов Госуда центр испытаны iQ 2009 г. средств изг Внесены...»























 
2017 www.kn.lib-i.ru - «Бесплатная электронная библиотека - различные ресурсы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.